在那个战争频发的年代，受伤是难免的，随着一些人不自主的抚摸自己的受伤部位，渐渐地发现通过抚摸能缓解伤痛，有此慢慢的总结归纳，形成了推拿按摩的起源。
而按摩最早的文字记载，可以追溯到殷商时期，在殷墟甲骨卜辞中，有许多字与按摩有关。这一点充分说明了按摩最迟起源于商代（公元前17世纪到公元前11世纪）后期，即3000多年前。
到了先秦时期，其主要的医学资料来源于殷墟甲骨卜辞和长沙马王堆汉墓医书的记载，其中以《五 十二病方》记载的按摩治疗疾病最多。该书中约记载了以摩法为主的10种按摩的手法。
同时，膏摩和药摩这两种方法也都有记载。
秦汉时期，已经形成了系统的按摩理论体系， 期间的按摩学主要记载于《黄帝内经》。
《黄帝内经》是我国较早的医学专著。其中对于按摩有很多的记载，概括起来有以下几方面：
指出按摩的发源地位于黄河中游地区；
介绍了用于诊治疾 病的手法；
记载了圆针和锡针是专门用于按摩的工具；
论述了什么样的人适合从事按摩；
阐述了有关按摩的适应证、作用机理和注意事项。
晋朝葛洪在《肘后方》中记载了有关按摩的内容主要有以下三方面：
以指代针重按人中穴，治疗昏迷的病人；
捏脊疗法作为医疗手段被正式记载，并广为使用；
首次记载了用抄腹疗法治疗卒腹痛。
隋朝有了医学教育机构（太医署），据《隋书?百官志》记载，在太医署中有按摩博士2人。
唐代有了最早的按摩教学，并将按摩科分为按摩博士、按摩师、按摩工、按摩生不同等级。
这一时期本门学科的发展有以下几个特点：
按摩广泛用于治疗骨伤科疾病；
按摩渗透到内外妇儿诸科；
按摩广泛用于养生防病，自我按摩非常盛行并得到了很大发展；
膏摩日渐普及。
宋金元时期按摩更加广泛地用于临床各科，如《宋史》记载了名医庞安时曾用按摩配合针刺的方法治疗难产。这个时期，在解释按摩治疗机理上也更加全面，如张从正在《儒门事亲》中论述了按摩是汗法的一种。
明代在太医院的十三科中有按摩科。这一阶段按摩的发展有以下三方面的成就
形成了小儿推拿体系，即形成了小儿推拿特有的手法、穴位和诊治方法；
杨继洲的《针灸大成?卷十》中载有四明陈氏所著的《小儿按摩经》，这是现存最早的按摩专著；
在明朝出现了“推拿”一词，该词首见于龚云林的《小儿推拿方脉活婴秘旨全书》。
清代在太医院中虽不再设立按摩科，但在民间按摩有了很大发展。据不完全统计，这一时期有20余本按摩专著问世，总结和发展了按摩的理论和临床实践。吴谦在《医宗金鉴》一书中将伤科手法进 行了总结与分类，称之为“伤科八法”，即摸、接、端、提、按、摩、推、拿。
1949年以前，按摩已在民间有了很大发展，形成了正骨推拿流派、点穴推拿流派、一指禅推拿流派、滚法推拿流派、内功推拿流派（平推法推拿流派）、脏腑经络按摩流派、儿科推拿流派、经穴推拿流派等。
中华人民共和国成立后，政府高度重视中医，按摩得到空前发展。
20世纪50年代，全国各地陆续办起了按摩学校、训练班、按摩专科医院、诊所，按摩被纳入了现代医疗教育体系。
从70年代末开始，中医院校相继设置了针灸推拿系（或专业），按摩队伍不断扩大。按摩学术研究团体相继成立，如中华全国中医学会推拿专业委员会。
1984年我国创办了第一个按摩期刊《按摩与导引》。
按摩治疗范围已包括内、外、妇、儿、五官等各科疾病。
同时，保健按摩也日益受到人们重视并得到快速发展。按摩研究取得了一定成就，对按摩手法、按摩作用、 按摩作用原理等有了深入认识。
按摩专著大量出现，如《按摩疗法》、《中医推拿讲义》、《中医按摩学简编》、《中医按摩脏腑图点穴法》、《新推拿十八法详解》、《推拿学》等等。
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